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A Matrice de rotation

Soit M un point de coordonnées (x,y,z) dans le repère d’origine. Si le repère effectue une rotation autour de l’axe ⃗x d’un angle θ, alors les nouvelles coordonnées de M sont :

( ) ( ) ( ) x′ 1 0 0 x ( y′ ) = ( 0 cosθ sin θ ) ( y ) z′ 0 - sin θ cosθ z
(43)

Si le repère effectue une rotation autour de l’axe ⃗y d’un angle θ, alors les nouvelles coordonnées de M sont :

( x′ ) ( cosθ 0 sin θ ) ( x ) ( ′ ) ( ) ( ) y′ = 0 1 0 y z - sin θ 0 cosθ z
(44)

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